çankırının bilinen târihi Hititlere dayanır ve bir Hitit beyi tarafından kurulmuştur. Hitit imparatorluğunun merkezi olan Hattuşaşa yakın oluşu sebebiyle önemli bir şehirdi. M.ö. 1200 senelerinde iç savaşlar sebebiyle Hitit imparatorluğu parçalanıp zayıflayınca, çankırı, Frikyalıların eline geçti. Daha sonra şehri Lidyalılar ele geçirdiler. M.ö. 6. asırda Persler bu bölgeyi Lidyalılardan aldılar. iki asır sonra Makedonya Kralı iskender, Persleri yenerek bu bölgeyi de eline geçirdi. iskenderin ölümü üzerine çankırı Galatların eline geçti ve Gangaris (keçisi bol ülke) ismi ile başkent oldu. Roma imparatorluğu Anadolunun bir kısmı ile berâber çankırıya hâkim oldu. Romanın ikiye bölünmesi üzerine bu kısım Doğu Roma (Bizans)elinde kaldı.
1071 Malazgirt Savaşından sonra çankırı Türkler tarafından fethedildi. Selçukluların önemli beyliklerinden olan Danişmendoğulları bölgeye hâkim oldular. Danişmend Devletinin kurucusu olan Melik Ahmed Danişmend Gâzi, Alparslanın komutanıydı. çankırının fethini Emir Karatekine vermişti. Bu komutan 1082de çankırıyı fethetti ve 1106 senesine kadar çankırı vâliliğini yaptı. 1134te Bizanslılar bir ara çankırıyı işgâl ettilerse de, kısa bir müddet sonra Selçuklu Sultanı Birinci Mesûd, çankırıyı 1137de yeniden fethetti. Selçuklu devletinde mühim bir şehir olan çankırı, Moğol ve ilhanlıların istilâsına uğradı. Daha sonra Candaroğulları bölgeye hâkim oldular.
Birinci Murad, çankırıyı Osmanlı Devletinin topraklarına katmıştır. 1402 Ankara Savaşında Candaroğulları şehri tekrar ele geçirdiyse de, 1439da çelebi Sultan Mehmed, çankırıyı yeniden Osmanlı Devletine kattı. Merkezi Kütahya olan Anadolu beylerbeyliğinin 14 sancağından biri de çankırı idi. Tanzimattan sonra Kastamonu, vilâyetinin 4 sancağından biri olmuştur. istiklâl Harbinde inebolu-Kastamonu yolu ile gelen cephâneyi Ankaraya ulaştırmada çankırı erkek ve kadınlarının, cephânenin ılgaz Dağını aşmada Kale ve Kıyısın köylerinin hizmetleri çok büyük olmuştur. çankırı, Cumhuriyet devrinde il olmuş ve 1925te Kengiri (Kangri)ismi çankırı olarak değiştirilmiştir. 1050 ve 1944te büyük deprem geçirmiştir.